niryo_robot_tools_commander/SetTCP Service

geometry_msgs/Point position

#Only one of the two is required.
#If both are filled, the quaternion will be chosen by default
niryo_robot_msgs/RPY rpy
geometry_msgs/Quaternion orientation

int32 LEGACY = 1
int32 DH_CONVENTION = 2
int32 tcp_version
---
int32 status
string message